一、一种WIN平台下的主从式通讯协议设计及实现（论文文献综述）
刘中正[1]（2021）在《基于ARM的六轴机械臂控制系统的开发》文中研究说明
陈相余[2]（2021）在《云平台下消息推送系统的设计与实现》文中进行了进一步梳理伴随着云计算的不断发展,越来越多的企业将数据和服务转移到云端。在传统模式下,企业运营维护数据中心存在设备管理困难、资源利用率低、且硬件升级成本高的问题。而云计算平台能将计算资源、网络资源、存储资源等资源弹性地按需提供给企业用户,极大地为用户节省了硬件管理维护成本。当前的云平台重点在于如何按需切分调度资源,给用户提供高效稳定的服务。但在消息推送方面,缺乏专门的功能组件进行处理,平台控制中心与各业务模块的通信以及平台控制中心与用户的通信混合在一起,既会影响平台的性能,也会增加平台管理的难度。因此,本文设计并实现了一个云平台下的消息推送系统,对平台的消息传递进行统一处理。经过对主流消息推送协议的研究与分析,考虑到MQTT协议轻量可靠的特点,本文选择MQTT协议作为消息推送系统的主要推送协议。确定所选协议后,根据当前云平台所面临的实际问题,本文首先对具体需求进行了详细的分析,并根据需求设计出系统软件架构,针对其中提供主要服务的业务逻辑层进行功能模块的切分,包括安全验证功能模块、核心推送功能模块、集群管理模块和监控与统计模块。随后本文对各个模块进行了具体的设计与实现。安全验证功能模块通过密码认证以及SSL加密来保障系统通信安全可靠,通过ACL访问控制列表来对系统发布订阅操作进行权限管控。核心推送模块在开源消息代理软件Mosquitto的基础上修改了消息持久化方式,添加了离线推送和定点推送功能,优化了原有的推送流程并使用了时间轮算法优化了心跳检测功能,此外还设计并实现了一个内存池,提高了消息代理节点的内存使用效率。在集群管理模块中设计并实现了系统消息代理节点的去中心化集群,解决了原始Mosquitto程序bridge模式下的单点失效问题。此外对集群的负载均衡,本文使用了一种动态调整的权值轮询算法,并使用了开源项目nginx-stream-upsync-module和consul完成了权值的动态更新。监控与统计模块负责监控集群各节点性能数据以及统计系统服务信息。最后对消息推送系统进行测试,根据测试结果分析,所实现的系统功能与性能都与预期相符。
孔庆旺[3]（2021）在《FCU智能检测系统的开发应用研究》文中认为FCU全称Fan-Coil Unit,即风机盘管装置。FCU智能检测系统是融合现代信息化技术、自动化技术、信息管理等多个学科与技术的检测系统,可以为空调企业提供协同管理,协同工作的生产模式,实现FCU生产检测的自动化,规范化,信息化,提高空调检测产线的效率,保证检测数据的可靠性。本文通过对风机盘管装置的特性分析,根据FCU的检测要求,提出了一种多功能性的检测系统。研究内容如下:（1）采用.NET框架技术、C#编程语言对系统进行开发,通过Winform窗体程序,对检测系统的界面和控件执行事件进行开发设计,主要功能划分为测试功能、分析功能、维修功能、查询功能、调试功能和参数设置等。（2）利用串口通讯技术,对检测过程中的装置设备,包括PLC、变频电源、安检仪、智能电表的通讯协议进行解析,完成对设备控制、设置和查询命令的解析,实现检测自动化。针对厂家的机组电控板的通讯标准,根据厂家内部的BLDCM通讯协议,研发出基于Modbus+BCD码的解析方式,完成了对机组电控板内部信息的读取和写入。（3）利用ADO.NET数据库访问接口技术和SQL 2008 R2数据管理软件,对机型参数和检测数据进行了数据库的开发设计,实现对与机型参数的调取和检测数据的存储访问。（4）针对机型型号和机种复杂性问题。以机型参数内的拨码数值为判断依据,对程序内部算法进行设计,完成了对交流机组和直流机组的判别;通过对扫码枪扫出的数据进行有效分析,以关键字节作为判断依据,通过系统内部的算法设计,抓取机型型号位,精准调取数据库对应的机型参数,完成了对机型型号的智能识别。FCU智能检测系统已经应用于实际生产,实际应用表明:该系统界面设计友好,可读性强,易操作;能够有效减小人为因素造成的生产节拍流失问题,实现了检测自动化;与机组电控板的通讯正常,能够准确读取和写入电控板内部信息;Excel格式的机型参数能够无误的储存于数据库中,检测数据通过系统导出的Excel文件内容无误;系统对于机种的判别和机型型号智能识别准确无误。该系统的应用可以有效保证空调产品质量。
王奕文[4]（2020）在《基于云计算的地磁数据采集分析系统设计与关键技术研究》文中研究指明磁场是地球的基本属性之一。在地震预测领域地磁异常作为可能成为孕震的标志,国家地磁台网通过建设台站将专业设备采集到的高精度地磁场要素数据公布,以促进相关领域的研究。而通过台站作为地磁源数据获取手段有其局限性:一、对于短周期的地磁异常,台网的数据订阅式共享对于用户缺乏有效的机制为获取异常时间点附近的细节数据提供支持。二、目前地磁台站最短采集间隔为1/32秒,大多数台站为1秒,对于毫秒级甚至更低的采集间隔不能满足。三、由于地震发生时间、地点的随机性,在大范围内部署多个台站的性价比较低。针对上述问题,设计了一种适合小型研究团队在常规环境下的地磁场变化数据采集分析系统,该系统将地磁数据的采集、分析、结果反馈等功能融为一体,通过云计算与采集设备模式联动的方式将地磁异常与设备采集行为加以关联,为后溯性结论分析与验证提供更多异常时刻的地磁变化数据,具有易扩展、可定制、易维护等特点。本文通过对地磁采集数据及设备的特性进行归纳,结合现有系统方案,提出基于Master-Worker集群工作模型的改进HMA（Hierarchical Master-Worker Architecture,分层式主从架构）系统模型,使其适用于该本文所描述系统之中,并根据该模型制定系统的设计方案与预期功能。在对地磁数据采集平台适配技术的研究中,通过对传感器节点、网关节点、公有云服务的设计、定制,将通用硬件或公有云服务进行规制或定义,为系统运行提供基础功能。在进行地磁变化数据采集保障技术研究中,对于常规环境采集过程中可能遇到的硬磁干扰与偶发性干扰,使用改进的电子罗盘传感器校正算法与双地磁传感器运行机制的数据采集筛选策略对干扰进行排除。在搭建完成的系统之上,以脚本、功能调度等方式对地磁数据采集过程中的异常联动机制进行设计与实现。在常规地磁环境中对系统功能进行测试。经实验验证,通过传感器校正与采集策略的联合使用,对于常规环境中会对地磁采集数据产生影响的硬磁干扰与偶发性干扰具有一定的抵抗能力;可实现30n T级别地磁场强度变化与15’以上的磁方位角变化数据的采集;基于云计算平台实现地磁异常判别和采集设备联动机制,在异常发生时刻能够提供最高160Hz的地磁采集数据,并通过边缘网关的函数计算模块进行80Hz以下的频域计算功能,为进一步研究地磁异常时刻的数据时频特性提供可能。
张超[5]（2020）在《光伏直驱变频压缩机蓄冷空调测控系统开发与应用》文中提出随着经济发展及人类社会进步,化石能源过度消费引起的环境污染及能源匮乏问题日益突出。太阳能是一种绿色可持续能源,具有资源丰富、能源质量高、经济可靠等优点,充分利用太阳能资源,是解决能源匮乏及环境污染问题的有效途径。光伏直驱变频压缩机蓄冷空调充分利用夏季太阳能资源与用冷需求匹配度较高的特点,用“蓄冷”代替“蓄电”,不仅能节省运行成本,还能有效地减少“光-电-冷”能量转换损失,提高光伏制冷效率。现阶段国内外对光伏直驱变频压缩机蓄冷空调的研究着重于不同类型光伏制冷空调应用的可行性,缺乏对光伏直驱变频压缩机蓄冷空调的测控系统以及系统各部件运行特性研究。研究工作旨在搭建一套光伏直驱变频压缩机蓄冷空调,研发相应的测控系统。主要研究内容如下:（1）采用PVsyst软件平台,对云南省昆明市的光伏电池板与水平面最佳倾斜角以及前后排光伏电池板间距进行了研究,结果表明:夏季（6月～8月）光伏电池板与水平面的最佳倾斜角为10°,在10°倾角下光伏阵列前后排间距为4m时,遮光损失率低至0.3%。（2）阐述了光伏直驱变频压缩机蓄冷空调的结构与原理,搭建了一套光伏直驱变频压缩机蓄冷空调实验系统;测试表明:光伏发电系统、制冷蓄冷系统、供冷循环系统安全稳定运行;建立了光伏直驱变频压缩机蓄冷空调能量传递模型,提出了性能评价标准,为系统优化设计提供依据。（3）对光伏直驱变频压缩机蓄冷空调测控系统的功能、性能、安全性和可靠性进行了需求分析,提出了测控系统总体架构设计。开发了光伏直驱变频压缩机蓄冷空调测控系统软件,实现了数据的采集、处理、存储、历史查询和设备控制等功能。（4）对光伏直驱变频压缩机蓄冷空调测控系统硬件进行了运行测试,结果表明:各模块及电气电路达到预定设计要求,功能性、安全性、可靠性良好;对光伏直驱变频压缩机蓄冷空调测控软件进行黑白盒测试及稳定性测试,结果表明:测控软件按照设定逻辑执行,数据传输实时性高,稳定性强。
刘乾坤[6]（2019）在《四桩腿海洋平台同步升降控制系统设计及试验》文中研究说明海洋平台广泛用于石油开发,风电安装以及海洋牧场等作业,是海上作业的重要设备。其中,同步升降控制系统是海洋平台设计的重要部分,其性能的好坏直接影响平台的升降效率与安全。因此,研究海洋平台四桩腿同步升降控制系统意义重大。以电驱动四桩腿海洋平台升降机构中的传动电机为控制对象,针对海洋平台同步升降控制策略与方法进行了研究。提出了一种速度-倾角偏差耦合的四桩腿海洋平台同步升降控制策略,并在分析当前相关海洋平台升降结构与原理的基础上,按一定比例设计并搭建了四桩腿海洋试验平台,研发了相应的控制系统,验证了所提同步控制策略的有效性。主要工作有:一、分析电驱动四桩腿海洋平台结构及升降原理,提出一种速度-倾角偏差耦合的四桩腿海洋平台同步升降控制策略。该策略是由平台倾角补偿、并联同步控制、偏差耦合同步控制相结合的一种复合同步控制策略。二、针对电驱动四桩腿海洋平台整体控制方案进行设计,采用一种分布式冗余控制结构,并对可编程PLC控制器及其配置模块、变频驱动器、逆功率转化装置、特殊传感器、通讯方式等电气硬件进行了选型。最后设计搭建了一个按照40:1进行缩小的电驱动四桩腿海洋同步控制试验平台,单桩腿多个电机驱动简化为单个电机驱动,齿轮齿条啮合传动,并对同步控制试验平台电气系统进行设计。三、基于同步控制试验平台设计了相应的电气自动控制程序,主要包括平台Win CC监控画面设计、OPC组态通信、倾角模拟量采集、电机速度检测、PID控制面板参数调节等,用于验证速度-倾角偏差耦合同步控制策略。四、完成了平台的恒速、不同倾角平衡启动、速度切换3种上升试验,以及倾角稳定性与上升速度关系试验。对4种不同情境的平台上升最大倾斜角、收敛时间、平台上升速度与倾角标准差关系等指标进行了分析。验证速度-倾角偏差耦合同步控制策略能够控制平台平衡、平稳运行,并得出该控制策略的适用条件。试验结果表明,设计的速度-倾角偏差耦合同步控制策略理论可行;对速度-倾角偏差耦合同步控制策略进行不同情境的上升试验时,都能控制平台平衡、平稳运行,且最终都能保证平台倾角在±0.3°以内,满足浅海移动式平台沉浮与升降安全规程中的升降安全倾角要求。从而验证了所提出的速度-倾角偏差耦合同步控制策略理论的有效性。
黄征宇[7]（2019）在《实时以太网总线式控制系统的同步与安全设计问题研究》文中研究表明总线式控制系统作为工业控制系统的一种重要类型,在军民装备控制领域中得到了广泛而深入的应用。基于实时以太网通信链路的总线式控制系统已成为当今工控系统发展的主流。而国内关于此类系统性能方面的研究较少,整体水平与国外仍有一定差距。随着高端装备对控制精度,响应速度以及运行安全性等要求的不断提高,迫切需要突破实时以太网分布式架构中的系统任务调度、多节点高精度同步以及总线通信安全等核心关键技术。这些关键技术涉及系统各模块间的任务时间管理、通信协议转换以及安全功能设计等多个方面。如何综合考虑这些系统内在因素,提高系统实时、同步以及安全等性能是此类系统所关注的主要问题。本文将围绕这些技术难题展开深入研究。本文的研究工作包括以下几个方面:1.根据工控系统发展现状,本文对基于实时以太网总线的分布式系统架构进行了全面论述,提出了一种典型主从架构的实时以太网总线式控制系统设计方案,详细说明了系统各部分功能模块设计方法,明确了系统实时性、同步性以及安全性等关键性能指标,为后续系统关键问题的研究工作提供设计依据。2.总线式控制系统实时性是高端装备控制领域所关注的主要问题。论文分析了主从站间的数据传输、多任务执行时机以及任务延迟等因素对系统实时性能的影响,并从任务调度和实时通信模块设计两方面展开研究。在任务调度方面,提出了一种针对实时以太网总线式控制系统的任务调度方法。该方法建立了各控制回路任务间的时间关系,可使系统控制周期降低至百微秒量级。在通信实时性方面,对主站实时通信模块进行设计,可使系统最小通信周期达到125微秒。为进一步开展高速高精同步控制与安全问题研究打下基础。3.同步性能是制约系统多轴联动控制性能提升的重要技术指标。针对高端装备控制领域不断提升的系统同步性能要求,本文分析了影响系统同步性能的主要原因,提出了一种基于实时以太网且符合CANopen协议的系统同步方法。该方法综合考虑了总线通信、协议转换以及任务调度等因素对同步性能的影响。基于该方法,各节点控制信号的最小同步误差约为100纳秒。所提方法可直接用于实时以太网总线式控制系统的多节点高精度协同控制。4.开放式总线架构使系统易于受到非法网络攻击等信息安全威胁。而通信不确定性会直接影响主从站数据交互的稳定性。本文分析了影响系统通信安全的主要因素,并结合SESAMO建模方法,设计了节点身份验证、通信加密以及数据校验等安全功能块,形成了一种兼顾功能安全和信息安全的Safe-COE安全通信架构。该架构可为分布式系统的通信安全设计提供较有效的解决方案。5.为了验证论文研究工作的有效性,本文在所搭建的实验系统上进行了实时及同步性能测试,并利用形式化建模方法对系统安全通信架构进行建模、仿真与功能验证。实验表明,采用本文所提出的任务优化调度、外设高精度同步控制以及安全集成设计方法,系统在实时性、同步性以及安全性等方面具有优良的性能。
刘俊[8]（2019）在《综采“三机”联动实验平台监控系统设计与实现》文中研究说明受煤矿井下综采工作面环境、地质条件等影响,目前无法在综采工作面现场对采煤机、刮板输送机和液压支架（简称为综采“三机”）进行协同化控制研究,针对此问题,本文以综采“三机”为研究对象,构建了综采“三机”联动实验平台监控系统,主要涉及实验平台下位机控制系统设计与实验平台上位机应用程序软件设计,此实验平台监控系统为研究综采“三机”协同控制理论与方法提供了实验条件基础。论文研究的主要内容如下:首先根据综采“三机”联动实验平台监控系统的功能需求,设计综采“三机”实验平台监控系统总体方案,并对实验平台下位机控制系统、上位机监控系统和协同控制系统进行分析;其次针对协同控制系统和监控系统所需参数,利用西门子TIA Portal V14软件对下位机控制系统进行软件编程,包括“三机”控制程序、数据采集程序、以太网通讯程序和Moudbus通讯程序,实现控制器对“三机”的控制功能和数据采集功能,同时实现控制器之间的通讯功能;然后在Winform平台上采用SQL技术,C/S三层架构思想完成上位机应用程序软件设计,使用OPC通讯技术开发OPC客户端解决下位机控制系统与上位机监控系统的数据通讯问题以及实现数据库数据存储,使用多线程、ADO.NET和事件触发等技术实现用户界面交互功能;最后在综采“三机”联动实验平台上对监控系统进行实现与验证,结果表明:该系统运行稳定,达到了实验平台预期的功能需求,可以为下一步研究综采“三机”协同理论与方法以及进行“三机”协同控制实验奠定基础。
季一润[9]（2019）在《中压柔性直流配电网关键控制技术研究》文中研究指明近年来,随着城镇化规模的不断扩大、分布式电源、可再生能源的高密度接入以及大量直流负荷的广泛使用,如何合理地发展和有效地消纳可再生能源、如何满足大型城市的用电需求、如何进一步提高电网的供电质量和增强电网系统的可控性是目前电网面临的巨大挑战。相比传统的交流配电网,采用柔性直流技术构建的直流配电网可以节省大量的DC/AC换流环节,提高系统的运行效率;可以增加系统供电容量和半径,减少城市土地的占用面积;可以减小线路上的电磁辐射,降低对于通讯系统的干扰。除此之外,还能解决现有交流配电网线路损耗大以及电压波动、电网谐波、三相不平衡等一系列电能质量问题,大大提高城市配电的可靠性和可控性,因此是一种具有很大技术优势和发展潜力的配电方式。然而,目前对于直流系统的研究主要集中在高压直流输电和低压微电网方向,对于中压直流配电网的研究较少。本文重点围绕中压直流配电网的系统架构和关键控制技术展开了研究,主要工作和创新成果如下:1)在中压柔性直流配电网总体架构研究方面,确定了适合柔直配网特点的系统结构和关键组网设备,并基于“关键设备统一控制,用电负荷分布自治”的设计原则,提出了一种适合中压柔直配网的三层控制体系。同时,对中压柔性直流配电网的典型运行方式和关键设备的控制模式进行了研究。2)在中压柔性直流配电网关键设备控制系统研究方面,对柔直配网中的关键换流设备模块化多电平换流器（Modular Multilevel Converter,MMC）和直流变压器（DC solid state transformer,DCSST）的工作原理进行了研究。并提出了一种交流系统故障下MMC最大功率传输策略,有效减下了交流系统故障对电网的影响。3)在柔直配网运行控制研究方面,通过研究传统主从电压控制策略和下垂控制存在的缺陷,本文提出了一种具有三环特点的P-U-I控制器。该控制器在稳态时可以为能量管理系统（Energy Management System,EMS）提供友好的功率接口,实现功率调节的功能;在暂态时,可以维持系统暂态电压的稳定,实现换流站控制模式的无缝切换。此外,基于P-U-I控制器还提出了一种适用于多端中压柔性直流配电网的电压协调控制策略,仿真结果表明该控制策略提高了系统在大扰动下的电压和电流控制能力,实现了直流配网系统运行方式的无缝切换。4)在柔直配网运行方式识别研究方面,为解决采用传统主从控制的直流配网系统和EMS系统存在列写系统运行方式表复杂难于在线应用的问题,基于图论原理提出了一种基于广度优先搜索算法的直流配电网控制策略,实现了复杂直流配电网运行方式的快速识别。5)针对中压柔直配网系统组网设备多样和控制复杂的特点,还提出了系统启停控制策略、“即插即用”控制策略和直流故障穿越控制策略,丰富了柔直配网系统在不同运行工况下的控制方案。6)按照一定的模拟比搭建了柔直配网动态模拟试验平台,并对搭建动模系统过程中所涉及的实际问题,如模拟比的选择、系统通讯与接口的选择、模拟设备的选择以及动模系统主控制器的研发进行了详细分析。最终,通过动模试验验证了本文所提的直流配网系统关键控制技术的正确性和有效性。
艾跃[10]（2019）在《腹腔微创手术机器人控制系统关键技术研究》文中提出微创手术机器人是机器人技术应用到微创外科手术中的创新进展,该领域是集医学、机械学、材料学、控制学、计算机图形学等诸多学科为一体的新型交叉研究领域,具有重要的研究价值和广阔的应用前景。与传统微创手术相比,采用机器人辅助微创手术一方面可以借助于机器人技术解决传统微创手术中手眼不协调、手术器械灵活性低、医生操作易疲劳等问题,提高医生进行微创手术的舒适度;另一方面,医生基于主从方式控制机械臂进行手术操作,既可以发挥医生的手术经验,同时也提高了手术的安全性。对于腹腔微创手术机器人,其控制系统直接影响着操作者的体验和手术质量,研究其控制系统及控制方法有着至关重要的意义。针对实验室自主研发的“华鹊II”腹腔微创手术机器人,对其主从控制的直觉性、精确性、安全性等关键技术进行研究,并搭建实验平台进行性能验证。通过分析腹腔微创手术机器人的性能需求和使用特点,对其控制系统的构成与实现进行设计。根据不同控制系统的结构特点,确定采用分布式运算与I/O连接的主从式控制结构。同时,为了提高实时性,设计以QNX实时操作系统为核心的控制系统。对QNX系统进行配置,同时采用多线程编程技术进行功能层级划分、设置同步机制、优先级选择、调度方式选择等操作,实现主从控制功能,并对控制系统响应时间进行验证。对腹腔微创手术机器人实现直觉的主从控制问题进行研究。根据“华鹊II”的结构特点和控制方式,建立了主从空间运动一致性映射关系,提出基于位姿分离的增量式持械臂和持镜臂主从直觉性控制算法。应用该算法实现医生手眼协调的主从操作。此外,提出一种基于单目视觉的分体式持镜臂与持械臂间相对姿态测量方法,以此来获得它们之间的姿态关系。为了对腹腔微创手术机器人进行精准定位控制,提出一种基于扩展卡尔曼滤波和人工神经网络的误差标定方法。建立距离误差模型,并剔除运动学冗余参数误差,利用卡尔曼滤波实现对几何参数误差的标定。然后利用BP神经网络方法建立机械臂关节角与残余位置误差的非线性关系,通过辨识出的几何参数和训练好的神经网络补偿末端位置误差,实现精准定位控制,从而提高主从跟踪精度。针对手术器械的更换和主从初始姿态的匹配问题,提出一种基于分步式的器械关节复位和主从初始姿态匹配控制策略,以约束器械进行相应操作时末端位置不发生变化,避免对组织等造成意外伤害;同时,还提出一种基于力觉虚拟夹具的器械运动约束方法。利用该方法,操作者可以设置不同形状的安全路径或保护区域。一旦器械偏离路径或进入保护区域,虚拟夹具就会生成反馈力来阻止或引导操作者,直到器械退回到设定的运动范围,以此提高系统的安全性。基于提出的方法设计一套完整的控制系统,并将其应用到“华鹊II”腹腔腹腔微创手术机器人系统中。验证控制系统响应时间、主从直觉性控制策略的有效性、基于虚拟夹具主从控制的有效性。此外,在误差标定与补偿后,对腹腔微创手术机器人主从跟踪性能进行验证。最后,进行活体动物试验,对整个控制系统的实时性、主从操作的直觉性、精确性和安全性进行了验证。
二、一种WIN平台下的主从式通讯协议设计及实现（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、一种WIN平台下的主从式通讯协议设计及实现（论文提纲范文）
（2）云平台下消息推送系统的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 本文研究内容 |
| 1.4 论文结构 |
| 第二章 相关技术介绍 |
| 2.1 推送技术 |
| 2.2 MQTT协议 |
| 2.2.1 MQTT协议概述 |
| 2.2.2 MQTT协议格式 |
| 2.2.3 MQTT协议通信流程 |
| 2.3 Mosquitto项目简介 |
| 2.4 负载均衡 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 云平台下消息推送系统的分析与设计 |
| 3.1 消息推送系统需求分析 |
| 3.1.1 现有云平台分析 |
| 3.1.2 功能性需求分析 |
| 3.1.3 非功能性需求 |
| 3.2 消息推送系统架构设计 |
| 3.2.1 系统软件架构设计 |
| 3.2.2 业务逻辑层功能模块设计 |
| 3.3 消息推送系统存储结构设计 |
| 3.3.1 主题结构语法设计 |
| 3.3.2 数据库设计 |
| 3.4 安全验证功能模块设计 |
| 3.4.1 用户验证模块设计 |
| 3.4.2 权限管理模块设计 |
| 3.4.3 安全通信模块 |
| 3.5 核心推送功能模块设计 |
| 3.5.1 Mosquitto推送过程改进 |
| 3.5.2 Mosquitto内存管理优化 |
| 3.6 消息推送系统集群管理模块设计 |
| 3.6.1 数据库集群部署 |
| 3.6.2 MQTT broker去中心化集群设计 |
| 3.6.3 MQTT节点负载均衡设计 |
| 3.7 监控与统计模块设计 |
| 3.8 本章小结 |
| 第四章 消息推送系统整体实现 |
| 4.1 安全验证功能模块实现 |
| 4.1.1 用户验证模块实现 |
| 4.1.2 权限管理模块实现 |
| 4.1.3 安全通信模块实现 |
| 4.2 核心推送功能模块实现 |
| 4.2.1 Mosquitto推送过程改进 |
| 4.2.2 Mosquitto内存管理优化 |
| 4.3 系统集群管理功能实现 |
| 4.3.1 MQTT broker去中心化集群实现 |
| 4.3.2 负载均衡实现 |
| 4.4 监控与统计模块实现 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 系统测试与分析 |
| 5.1 测试目标 |
| 5.2 测试环境 |
| 5.2.1 测试环境配置 |
| 5.2.2 测试环境搭建 |
| 5.3 测试结果及分析 |
| 5.3.1 功能测试 |
| 5.3.2 性能测试 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 论文工作总结 |
| 6.2 后续工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
（3）FCU智能检测系统的开发应用研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 自动检测系统 |
| 1.2.2 数据采集 |
| 1.3 选题意义 |
| 1.4 课题研究的主要内容和方法 |
| 1.5 研究目的 |
| 第2章 检测系统开发理论基础 |
| 2.1 系统简介及需求分析 |
| 2.1.1 系统目标和解决主要问题 |
| 2.1.2 系统功能性需求 |
| 2.2 .NET平台 |
| 2.3 ADO.NET框架 |
| 2.4 数据库开发平台介绍 |
| 2.5 串行通信技术 |
| 2.5.1 PPI通信协议 |
| 2.5.2 Modbus通讯协议 |
| 2.5.3 变频电源串行通信协议 |
| 2.5.4 安检仪通讯协议 |
| 2.6 串口调试助手 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 FCU智能检测系统通讯协议解析 |
| 3.1 BLDCM通讯协议 |
| 3.2 基于Modbus RTU+BCD码的通讯协议解析 |
| 3.2.1 物理层 |
| 3.2.2 数据链路层 |
| 3.2.3 应用层 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 检测系统的设计与实现 |
| 4.1 开发平台介绍 |
| 4.2 系统整体架构分析 |
| 4.3 业务层设计 |
| 4.3.1 系统整体逻辑 |
| 4.3.2 测试界面的实现 |
| 4.3.3 分析界面的实现 |
| 4.3.4 维修界面的实现 |
| 4.3.5 查询界面的实现 |
| 4.3.6 调试界面的实现 |
| 4.3.7 功能选择界面 |
| 4.3.8 参数设置界面 |
| 4.4 数据处理层设计 |
| 4.4.1 数据库设计 |
| 4.4.2 数据库的模型设计 |
| 4.4.3 数据库的逻辑结构设计 |
| 4.4.4 数据库访问 |
| 4.5 硬件交互层设计 |
| 4.5.1 软件通讯模块介绍 |
| 4.5.2 PLC通讯模块 |
| 4.5.3 变频电源通讯模块 |
| 4.5.4 安检仪通讯模块 |
| 4.5.5 智能电表通讯模块 |
| 4.6 检测系统智能识别模块 |
| 4.6.1 机种判别 |
| 4.6.2 机型型号识别 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 FCU智能检测系统的应用 |
| 5.1 运行环境 |
| 5.2 系统运行状态 |
| 5.3 系统功能呈现 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 |
| 附录A 读取计数器模块代码实现 |
| 附录B 读取智能电表模块代码实现 |
| 附录C 智能识别机型型号代码实现 |
（4）基于云计算的地磁数据采集分析系统设计与关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 国内外相关领域发展现状 |
| 1.2.1 国外地磁采集系统发展现状 |
| 1.2.2 国内地震台网与地磁采集技术发展现状 |
| 1.3 其他相关技术发展动态 |
| 1.3.1 物联网技术 |
| 1.3.2 云计算技术 |
| 1.3.3 基于物联网的数据采集系统 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 1.5 本文组织结构 |
| 第二章 基于云计算的地磁数据采集分析系统设计 |
| 2.1 地磁数据采集系统特性分析 |
| 2.1.1 地磁场数据特性 |
| 2.1.2 地磁场采集设备特性 |
| 2.1.3 基于云平台的地磁数据采集系统架构特性 |
| 2.2 云计算地磁数据采集分析系统模型建立 |
| 2.2.1 Master-Worker模型 |
| 2.2.2 HMA改进系统模型 |
| 2.3 基于云计算的地磁数采分析系统设计方案与预期功能 |
| 2.3.1 地磁数据采集分析系统设计方案 |
| 2.3.2 地磁数采分析系统预期功能 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 云计算地磁数采平台适配技术研究 |
| 3.1 基于电子罗盘的地磁传感器节点设计 |
| 3.1.1 器件选型 |
| 3.1.2 地磁传感器节点硬件设计 |
| 3.1.3 地磁传感器节点程序设计 |
| 3.2 基于树莓派的地磁传感器网关节点设计 |
| 3.2.1 基于树莓派的网关硬件平台搭建 |
| 3.2.2 网关节点软件环境搭建 |
| 3.3 基于公有云服务的系统云计算平台部署与配置 |
| 3.3.1 云服务器搭建与部署 |
| 3.3.2 关系型云数据库服务部署与配置 |
| 3.3.3 物联网平台配置 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 常规环境地磁变化数据采集技术 |
| 4.1 基于电子罗盘的地磁变化数据传感器校准算法 |
| 4.1.1 温变误差系数补偿 |
| 4.1.2 硬磁干扰补偿算法 |
| 4.2 基于双传感器的偶发性干扰排除策略 |
| 4.3 基于云平台的地磁变化异常联动调度实现 |
| 4.3.1 本系统中基于云计算的地磁异常判别方法 |
| 4.3.2 异常联动机制的实现 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 系统运行与功能测试 |
| 5.1 系统基础功能测试 |
| 5.1.1 传感器节点设备运行测试 |
| 5.1.2 网关节点功能测试 |
| 5.1.3 云端功能测试 |
| 5.2 系统定制功能实现与测试 |
| 5.2.1 电子罗盘校准算法实验及效果 |
| 5.2.2 偶发干扰排除策略实验及分析 |
| 5.2.3 分析结果与设备状态联动实验数据及FFT分析 |
| 5.3 系统指标 |
| 5.3.1 系统精度测定 |
| 5.3.2 设备避让距离测定 |
| 5.3.3 系统响应时间 |
| 5.3.4 设备功耗 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 系统研究成果总结 |
| 6.2 系统存在的不足 |
| 6.3 系统的改进及展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录A(攻读学位期间取得成果目录) |
（5）光伏直驱变频压缩机蓄冷空调测控系统开发与应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景与意义 |
| 1.2 光伏制冷空调发展现状与趋势 |
| 1.3 光伏空调测控系统研究现状 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 第2章 光伏直驱变频压缩机蓄冷空调设计 |
| 2.1 光伏直驱变频压缩机蓄冷空调结构与原理 |
| 2.2 光伏直驱变频压缩机蓄冷空调的搭建 |
| 2.2.1 光伏阵列最佳倾角及最佳间距研究 |
| 2.2.2 双通道蒸发器与蓄冷桶的制作 |
| 2.2.3 光伏直驱变频压缩机蓄冷空调电气设计 |
| 2.2.4 光伏直驱变频压缩机蓄冷空调选型与搭建 |
| 2.3 光伏直驱变频压缩机蓄冷空调能量分析与评价标准 |
| 2.3.1 光伏直驱变频压缩机蓄冷空调能量传递模型 |
| 2.3.2 光伏直驱变频压缩机蓄冷空调性能评价 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 光伏制冷空调测控系统总体设计 |
| 3.1 测控系统需求分析 |
| 3.1.1 功能需求分析 |
| 3.1.2 非功能需求分析 |
| 3.2 测控系统架构以及工作原理 |
| 3.2.1 测控系统整体架构 |
| 3.2.2 系统监控关键数据与监测方法 |
| 3.3 测控系统软件开发平台与运行环境 |
| 3.3.1 测控系统运行环境 |
| 3.3.2 系统软件开发平台 |
| 3.3.3 数据库平台选择 |
| 3.3.4 开发语言及工具 |
| 3.4 测控系统硬件设计与实现 |
| 3.4.1 测控系统硬件选型 |
| 3.4.2 电源模块设计 |
| 3.4.3 通讯模块设计 |
| 3.4.4 开关量模块设计与实现 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 光伏直驱变频压缩机蓄冷空调测控软件开发 |
| 4.1 测控系统软件总体架构 |
| 4.2 数据库原理与设计 |
| 4.2.1 数据库表设计 |
| 4.2.2 数据库访问与优化 |
| 4.3 数据的采集与处理 |
| 4.3.1 测控系统数据处理流程 |
| 4.3.2 Serial Port控件应用与优化 |
| 4.3.3 数据通讯及校验算法实现 |
| 4.3.4 标尺转换实现 |
| 4.3.5 限幅平均滤波算法实现 |
| 4.3.6 光伏制冷空调性能评价计算 |
| 4.4 测控系统功能实现 |
| 4.4.1 Flash动态显示设计与实现 |
| 4.4.2 传感器可视化标定设计与实现 |
| 4.4.3 历史查询功能设计与实现 |
| 4.4.4 参数设置与故障报警 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 测试与分析 |
| 5.1 测控系统测试环境 |
| 5.2 测控系统硬件测试 |
| 5.2.1 通讯模块可靠性测试 |
| 5.2.2 现场设备功能性测试 |
| 5.2.3 传感器准确性测试 |
| 5.3 测控系统软件测试 |
| 5.3.1 功能性测试 |
| 5.3.2 软件稳定性测试 |
| 5.3.3 最小采集周期测试 |
| 5.3.4 软件测试结果分析 |
| 5.4 光伏直驱变频压缩机蓄冷空调运行测试 |
| 5.4.1 光伏发电系统运行测试 |
| 5.4.2 制冷蓄冷系统运行测试 |
| 5.4.3 供冷循环系统运行测试 |
| 5.4.4 实验结果分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（6）四桩腿海洋平台同步升降控制系统设计及试验（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 国内外海洋平台研究现状 |
| 1.2.1 国外发展现状 |
| 1.2.2 国内发展现状 |
| 1.2.3 国内同步升降控制系统研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 2 基于倾角补偿的同步升降控制策略设计 |
| 2.1 平台结构及升降原理 |
| 2.2 常见多电机同步控制策略 |
| 2.2.1 非耦合同步控制 |
| 2.2.2 耦合同步控制 |
| 2.3 单桩腿多电机同步控制策略选择及设计 |
| 2.3.1 改进型主从同步控制 |
| 2.3.2 参数自调PI控制器 |
| 2.4 平台平衡升降控制策略设计 |
| 2.4.1 四桩腿海洋平台姿态分析 |
| 2.4.2 常见调平策略分析 |
| 2.4.3 速度-倾角偏差耦合同步控制策略设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 整体控制方案设计及同步试验平台搭建 |
| 3.1 控制系统整体设计 |
| 3.2 PLC及配置模块选型 |
| 3.2.1 控制器选型 |
| 3.2.2 配置模块选型 |
| 3.3 驱动器选择 |
| 3.3.1 变频器选择 |
| 3.3.2 逆功率吸收装置 |
| 3.4 传感器选型 |
| 3.4.1 倾角传感器 |
| 3.4.2 位置与速度传感器 |
| 3.4.3 载荷传感器 |
| 3.5 通讯方式选择 |
| 3.6 同步控制试验平台搭建 |
| 3.6.1 试验平台结构 |
| 3.6.2 试验平台电气设计 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 程序实现及物理试验分析 |
| 4.1 监控系统设计 |
| 4.1.1 基于WinCC组态软件监控系统设计 |
| 4.1.2 系统监控画面设计 |
| 4.1.3 OPC通讯设置 |
| 4.2 同步控制策略的程序实现 |
| 4.2.1 主程序流程图 |
| 4.2.2 高速计数器设置 |
| 4.2.3 测速程序设计 |
| 4.2.4 模拟量处理程序设计 |
| 4.4 试验与结果分析 |
| 4.4.1 试验对象与仪器 |
| 4.4.2 试验方法 |
| 4.4.3 试验结果 |
| 4.4.4 分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 结论与展望 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 导师简介 |
（7）实时以太网总线式控制系统的同步与安全设计问题研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文研究背景与意义 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 研究背景与意义 |
| 1.2 总线式控制系统发展现状 |
| 1.2.1 国外发展现状 |
| 1.2.2 国内发展现状 |
| 1.3 工业现场总线发展现状 |
| 1.3.1 国外发展现状 |
| 1.3.2 国内发展现状 |
| 1.4 总线式控制系统的关键问题研究现状 |
| 1.4.1 系统实时性问题研究 |
| 1.4.2 系统同步方法研究 |
| 1.4.3 系统安全设计问题研究 |
| 1.5 主要研究内容 |
| 第二章 总线式控制系统总体方案设计 |
| 2.1 系统整体架构设计 |
| 2.2 系统功能模块设计 |
| 2.2.1 主站模块 |
| 2.2.2 从站模块 |
| 2.2.3 系统总线通信模块及架构设计 |
| 2.2.4 软件集成开发环境 |
| 2.2.5 监控组态软件 |
| 2.3 需求分析与关键指标设计 |
| 2.3.1 系统实时性指标 |
| 2.3.2 系统外设控制的同步指标 |
| 2.3.3 系统安全设计指标 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 任务调度与实时通信模块设计 |
| 3.1 系统实时性能影响分析 |
| 3.2 系统任务优化调度方法设计 |
| 3.2.1 系统控制回路任务图构建 |
| 3.2.2 系统任务的时间约束分析与推导 |
| 3.2.3 系统任务的优先级设置 |
| 3.2.4 任务优化时间参数求解 |
| 3.3 主站实时网络通信模块设计 |
| 3.3.1 主站系统内核实时化改造 |
| 3.3.2 主站网络实时通信模块设计 |
| 3.4 系统任务调度与通信性能测试 |
| 3.4.1 实验系统任务调度设计 |
| 3.4.2 通信性能测试 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 总线式控制系统的高精度同步方法研究 |
| 4.1 系统同步的影响因素分析 |
| 4.1.1 系统软件体系架构 |
| 4.1.2 系统通信与控制任务 |
| 4.1.3 影响同步的关键因素分析 |
| 4.2 总线式控制系统同步方法研究 |
| 4.2.1 实时以太网总线同步方法 |
| 4.2.2 实时以太网总线运行 CANopen 协议的机制设计 |
| 4.2.3 通信和控制的时间同步方法 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 总线式控制系统的通信安全设计 |
| 5.1 系统安全问题分析 |
| 5.1.1 总线控制系统的安全问题 |
| 5.1.2 基于实时以太网的通信安全分析 |
| 5.2 基于SESAMO方法论的系统通信安全设计 |
| 5.2.1 SESAMO和形式化建模相结合的系统设计方法 |
| 5.2.2 操作概念阶段 |
| 5.2.3 系统设计阶段 |
| 5.2.4 系统的安全集成 |
| 5.2.5 系统安全的形式化建模与验证 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总线式控制系统软硬件实现 |
| 6.1 实验系统整体说明 |
| 6.2 系统功能模块设计说明 |
| 6.2.1 主站模块 |
| 6.2.2 从站模块 |
| 6.2.3 软件集成开发环境 |
| 6.2.4 监控组态软件 |
| 6.3 本章小结 |
| 第七章 实验验证与仿真 |
| 7.1 系统实时性能测试 |
| 7.2 系统同步性能测试 |
| 7.3 系统安全通信体系性能测试与仿真 |
| 7.3.1 主从站总线通信性能测试 |
| 7.3.2 功能安全与信息安全验证 |
| 7.4 本章小结 |
| 第八章 总结与展望 |
| 8.1 全文工作总结 |
| 8.2 研究工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在学期间取得的学术成果 |
| 1.学术论文 |
| 2.科研项目 |
| 3.专利申请 |
| 4.科技奖项 |
（8）综采“三机”联动实验平台监控系统设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 研究内容与技术路线 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 技术路线 |
| 2 综采“三机”联动实验平台监控系统总体方案设计 |
| 2.1 实验平台构建依据 |
| 2.2 监控系统需求分析 |
| 2.3 监控系统方案设计 |
| 2.3.1 监控系统总体方案 |
| 2.3.2 监控系统监控量 |
| 2.3.3 监控系统硬件选型 |
| 2.3.4 监控系统数据通讯协议 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 综采“三机”联动实验平台下位机控制系统软件设计 |
| 3.1 实验平台控制器总体设计 |
| 3.2 主站控制器软件设计 |
| 3.2.1 主站控制器程序设计 |
| 3.2.2 主站控制器子程序功能模块设计 |
| 3.3 操作台控制器软件设计 |
| 3.3.1 操作台控制器程序设计 |
| 3.3.2 操作台控制器子程序功能模块设计 |
| 3.4 支架控制器软件设计 |
| 3.4.1 支架控制器程序设计 |
| 3.4.2 支架控制器子程序功能模块设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 综采“三机”联动实验平台监控系统上位机软件设计 |
| 4.1 触摸屏设计 |
| 4.1.1 组态编程软件 |
| 4.1.2 触摸屏开发流程 |
| 4.1.3 触摸屏界面设计 |
| 4.2 OPC通讯系统设计与开发 |
| 4.2.1 OPC通讯技术概述 |
| 4.2.2 OPC客户端访问服务器流程 |
| 4.2.3 OPC客户端具体实现 |
| 4.3 数据库模块设计 |
| 4.3.1 ADO.NET技术 |
| 4.3.2 数据库数据表设计 |
| 4.4 上位机监控系统软件设计 |
| 4.4.1 三层C/S架构模式 |
| 4.4.2 上位机监控系统功能模块分析与设计流程 |
| 4.4.3 上位机监控界面设计与开发 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 综采“三机”联动实验平台监控系统实现与验证 |
| 5.1 实验平台设备层实现与验证 |
| 5.2 实验平台上位机软件实现与验证 |
| 5.2.1 触摸屏软件实现与验证 |
| 5.2.2 OPC通讯系统实现与验证 |
| 5.2.3 上位机监控界面实现与验证 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（9）中压柔性直流配电网关键控制技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 |
| 1.1.1 传统交流配电网面临的挑战 |
| 1.1.2 柔性直流输电的研究现状和发展趋势 |
| 1.1.3 中压柔性直流配电网的特点 |
| 1.2 柔性直流配电网研究现状 |
| 1.2.1 直流配电网拓扑结构的研究现状 |
| 1.2.2 直流配电网控制策略的研究现状 |
| 1.2.3 直流配电网的应用现状 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 |
| 第二章 中压柔性直流配电网总体架构及建模 |
| 2.1 中压柔性直流配电网系统结构和关键组网设备 |
| 2.1.1 中压柔性直流系统主接线方式 |
| 2.1.2 中压柔性直流系统接地方式 |
| 2.1.3 关键换流设备选型 |
| 2.2 中压柔性直流配电网控制体系架构 |
| 2.3 中压柔性直流配电网系统运行方式 |
| 2.4 中压柔性直流配电网数字仿真模型 |
| 2.4.1 ±10kV中压柔性直流配电网 |
| 2.4.2 ±10kV中压柔性直流配电网数字仿真模型 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 中压柔性直流配电网关键设备控制系统研究 |
| 3.1 中压柔性直流配电网关键设备数学模型 |
| 3.1.1 MMC的拓扑结构和基本原理 |
| 3.1.2 MMC数学模型 |
| 3.1.3 DCSST数学模型 |
| 3.2 MMC控制器设计 |
| 3.2.1 交流系统电压平衡时MMC控制器设计 |
| 3.2.2 交流系统电压不平衡时MMC控制器设计 |
| 3.3 DCSST控制器设计 |
| 3.4 非对称故障下系统功率控制策略 |
| 3.4.1 交流系统故障下MMC最大功率传输策略 |
| 3.4.2 仿真验证 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 一种用于解决运行方式平滑切换的电压协调控制策略 |
| 4.1 本章概述 |
| 4.2 P-U-I控制器设计 |
| 4.2.1 P-U-I控制器结构及功能 |
| 4.2.2 P-U-I控制器参数设计 |
| 4.3 基于P-U-I控制器的电压协调控制策略 |
| 4.4 数字仿真试验 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 一种用于解决复杂直流配电网运行方式识别的控制策略 |
| 5.1 本章概述 |
| 5.2 直流配电网图论建模 |
| 5.2.1 直流配电网图的建立 |
| 5.2.2 直流配电网图的存储 |
| 5.3 BFS算法原理 |
| 5.4 基于BFS算法的直流配电网控制策略 |
| 5.5 数字仿真实验 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 中压柔性直流配电网动态模拟平台研制及控制策略试验 |
| 6.1 本章概述 |
| 6.2 动态模拟实验平台搭建 |
| 6.2.1 模拟比选择 |
| 6.2.2 系统通讯与接口选择 |
| 6.2.3 关键模拟设备选择 |
| 6.2.4 直流配电系统主控制器研制 |
| 6.3 动态模拟试验及结果分析 |
| 6.3.1 系统启停控制策略及试验 |
| 6.3.2 “即插即用”控制策略及试验 |
| 6.3.3 系统直流故障穿越控制策略及试验 |
| 6.3.4 P-U-I电压协调控制试验 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读博士期间取得的学术成果 |
| 攻读博士期间撰写的论文 |
| 攻读博士期间授权的发明专利 |
| 攻读博士期间参与的项目 |
（10）腹腔微创手术机器人控制系统关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.1.1 课题研究背景 |
| 1.1.2 研究目的及意义 |
| 1.2 微创手术机器人系统国内外研究综述 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 微创手术机器人控制系统关键技术研究现状 |
| 1.3.1 微创手术机器人主从控制直觉性研究现状 |
| 1.3.2 微创手术机器人主从控制精准性研究现状 |
| 1.3.3 微创手术机器人主从控制安全性研究现状 |
| 1.4 本章的主要研究内容 |
| 第2章 腹腔微创手术机器人控制系统设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 腹腔微创手术机器人系统组成 |
| 2.2.1 腹腔微创手术机器人主操作手 |
| 2.2.2 腹腔微创手术机器人从手机械臂 |
| 2.3 腹腔微创手术机器人控制系统结构设计 |
| 2.3.1 控制系统硬件结构设计 |
| 2.3.2 控制系统硬件结构实现 |
| 2.3.3 控制系统软件结构设计 |
| 2.4 基于QNX的腹腔微创手术机器人控制软件设计 |
| 2.4.1 实时操作系统选型 |
| 2.4.2 基于QNX系统多线程程序设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 腹腔微创手术机器人主从直觉性控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 从手机械臂运动学分析与求解 |
| 3.2.1 从手机械臂运动学建模 |
| 3.2.2 从机械臂逆运动学求解 |
| 3.3 腹腔微创手术机器人主从直觉性控制策略 |
| 3.3.1 腹腔微创手术机器人主从结构及控制策略分析 |
| 3.3.2 基于位姿分离的增量式持械臂主从直觉性控制策略 |
| 3.3.3 基于位置增量的持镜臂主从直觉性控制策略 |
| 3.4 腹腔微创手术机器人主从控制辅助技术 |
| 3.4.1 持镜臂与持械臂间相对姿态关系测量 |
| 3.4.2 主手重定位与机械臂切换功能实现 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 腹腔微创手术机器人精准定位控制研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 几何参数误差模型建立 |
| 4.2.1 改进的D-H运动学参数法 |
| 4.2.2 机械臂运动学误差建模 |
| 4.2.3 机械臂距离误差模型建立 |
| 4.3 运动学误差模型冗余参数分析 |
| 4.3.1 误差模型冗余参数研究的必要性 |
| 4.3.2 误差模型的冗余参数分析 |
| 4.3.3 运动学冗余误差参数剔除 |
| 4.4 腹腔微创手术机器人精准定位控制的实现 |
| 4.4.1 基于扩展卡尔曼滤波的几何参数误差标定 |
| 4.4.2 基于人工神经网络的非几何误差标定 |
| 4.4.3 腹腔微创手术机器人精准定位控制效果验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 腹腔微创手术机器人安全性约束 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 手术器械安全更换及主从初始姿态安全配准 |
| 5.2.1 手术器械安全更换 |
| 5.2.2 主从初始姿态安全配准 |
| 5.3 基于力觉虚拟夹具的器械运动安全约束 |
| 5.3.1 可自定义形状的力觉虚拟夹具生成方法 |
| 5.3.2 基于力觉虚拟夹具的主从控制 |
| 5.3.3 主手侧虚拟夹具仿真实验 |
| 5.4 其它安全性约束 |
| 5.4.1 控制软件中安全性约束设计 |
| 5.4.2 从手端安全性约束设计 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 腹腔微创手术机器人系统控制实验 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 腹腔微创手术机器人控制系统响应时间测试 |
| 6.2.1 系统集成 |
| 6.2.2 控制系统响应时间测试 |
| 6.3 腹腔微创手术机器人主从直觉性控制实验 |
| 6.3.1 主手重定位实验 |
| 6.3.2 主从轨迹跟踪实验 |
| 6.3.3 缝合、打结实验 |
| 6.4 腹腔微创手术机器人精准主从跟踪实验 |
| 6.5 基于虚拟夹具安全性约束的主从控制实验 |
| 6.6 活体动物试验 |
| 6.7 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录A 微分运动原理 |
| A.1 微分平移和微分旋转 |
| 附录B 机械臂运动学逆解 |
| B.1 持镜臂逆运动学求解 |
| B.2 持械臂逆运动学求解 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
四、一种WIN平台下的主从式通讯协议设计及实现（论文参考文献）
- [1]基于ARM的六轴机械臂控制系统的开发[D]. 刘中正. 华侨大学, 2021
- [2]云平台下消息推送系统的设计与实现[D]. 陈相余. 电子科技大学, 2021(01)
- [3]FCU智能检测系统的开发应用研究[D]. 孔庆旺. 天津职业技术师范大学, 2021(06)
- [4]基于云计算的地磁数据采集分析系统设计与关键技术研究[D]. 王奕文. 昆明理工大学, 2020(05)
- [5]光伏直驱变频压缩机蓄冷空调测控系统开发与应用[D]. 张超. 杭州电子科技大学, 2020(02)
- [6]四桩腿海洋平台同步升降控制系统设计及试验[D]. 刘乾坤. 广东海洋大学, 2019(02)
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