一、提高铲运机作业效率的研究（论文文献综述）
张金鹏,赵国勇[1]（2021）在《地下铲运机静态稳定性分析与评价》文中提出本文主要对铲运机的连杆机构进行讨论,针对铲运机在不同工作环境下的工作装置的基本设计进行总结,优化机构设计、改善零件尺寸以及在整车结构中的相互位置关系,从而达到保证整车稳定性在安全范围内的铲运机机构装置的优化效果。
梁新民,王怀勇,陈小伟,张维国[2]（2021）在《铲运机自动化出矿系统在上向分层充填采场的应用研究》文中进行了进一步梳理自动化采矿是现代矿业发展的趋势和重要标志,可以有效减少井下作业人数、提高生产效率、改善井下工作人员作业环境、降低企业运营成本,具有显着的经济和社会效益。文中介绍了国内外铲运机自动化出矿技术的发展现状、应用案例和降本增效情况。针对某深井开采矿山建设自动化试验采场的需求,创新了与自动化采矿设备相适应的采准工程布置方式和管理流程,为同类采用分层充填法开采的矿山应用铲运机自动化出矿系统提供了一种新的解决思路。
孙学芳[3]（2021）在《高海拔高寒环境对金属矿山机械设备性能的影响研究》文中研究说明我国高海拔地区面积广阔,海拔在1000m以上的地域分别占全国陆地总面积的60%左右。高海拔地区有着丰富的矿产资源,随着低海拔地区资源开采量减少,高海拔高寒地区金属矿产资源的开采与利用是缓解我国矿产资源紧缺的必然选择。由于高海拔地区空气稀薄、氧分压低、昼夜温差大、等特点,不仅会导致作业人员缺氧,造成劳动效率下降、劳动强度增大,而且会使矿用机械设备的性能和使用效率发生变化。因此开展高海拔高寒环境条件下金属矿山机械设备性能与效率研究具有重要的现实意义。本论文依托国家“十三五”重点研发计划项目中的课题《高海拔高寒地区矿山人机功效与应急救援技术》进行研究。针对高海拔高寒地区特有的气候条件,研究高海拔高寒地区金属矿山主要机械设备运行性能、效率的关系。论文在对普朗铜矿机械设备运行情况进行调研,并对机械设备的动力来源、使用时间和地点进行统计分析的基础上,确定对电动隔膜、柴油铲运机、通风机进行研究,应用项目建立的低压低氧矿用环境模拟实验舱,对电动隔膜泵进行模拟实验研究,测试0m～5000m电动隔膜泵的性能变化,发现随着海拔的升高,电动隔膜泵的进口压力、扭矩和功率下降明显、流量和转速变化不大、电机表面温度上升显着;通过对不同海拔高度下2种型号的4m3的柴油铲运机尾气排放情况的实地测试中发现,随着海拔的升高,铲运机尾气排放的CO、NO、NOX的浓度不断增大;通过对普朗铜矿通风机的风速、风压、效率等进行实测发现,主通风机的全压效率仅为51.26%,进而研究高海拔环境对通风机影响因素,建立风机性能评估指标体系和评价方法,并对对风机效能进行评估。论文利用国家重点研发计划项目建立的低压低氧矿用环境模拟实验舱,根据相似原理设计了小型电动隔膜泵模拟实验方案,创新性的提出了一种在高海拔矿井环境模拟实验舱内,测试隔膜泵的性能及使用效率的方法;通过模拟实验、实地测试和性能评估,系统性的研究了高海拔高寒环境对金属矿山普遍使用的电动隔膜泵、柴油铲运机、通风机机械设备性能的影响,为今后高海拔地区金属矿山机械设备的选型、材料选择、工作效率提高提供了理论依据,为提高高海拔高寒地区机械设备使用的安全性和可靠性,提供重要参考。该论文有图77幅,表24个,参考文献87篇。
姜丹,王李管[4]（2021）在《地下铲运机自主铲装技术现状及发展趋势》文中提出为提高地下铲运机铲装效率及作业精度,实现铲运机全自动作业,梳理了国内外地下铲运机自主铲装技术的相关理论技术和研究方法,并从环境感知与建模、铲斗轨迹控制和自动称重3个方面对铲装过程的研究成果进行了归纳总结。研究结果表明:当前环境感知与建模技术难以同时满足速度和精度的要求,存在铲斗轨迹控制难度大以及自动称重技术研究不全面等问题。研究多传感器信息融合技术,人工智能技术,以及适用于地下的通信网络是实现铲运机自主铲装的前提,也是未来开展该领域研究的重要方向。
高路路[5]（2021）在《铰接式无轨车辆路径跟踪与操纵稳定性集成控制研究》文中研究表明随着矿产资源需求的增加和矿业的发展,矿产资源“深部开采”和“智能采矿”已经成为地下矿山发展的主题。铰接式无轨车辆在高机动性和高效性方面具有显着优势,已经被广泛应用于地下矿山的凿岩、铲装、支护、装药和运输等过程。然而其在地下矿山运行中状态和路面参数的获取对外部辅助设施依赖严重,且路径跟踪和操纵稳定性控制过程中的轮胎滑移问题无法得到有效解决,严重制约了铰接式车辆的智能化发展。因此研究基于模型的铰接车辆自主状态估计、路面参数识别以及集成控制,对实现地下矿山“深部开采”,和“智能采矿”具有重要意义。首先,以某4 m3地下铲运机为研究对象,建立了铰接式车辆耦合非线性动力学模型。考虑行驶过程中车体动力学特性,建立了包含后桥摆动架的车体动力学模型,基于魔术公式建立了轮胎非线性侧向和纵向力模型,并根据实测轮胎静态垂向变形量,建立了轮胎垂向力模型。考虑电比例液压转向系统非线性、转向控制主阀死区以及分段特性,建立了全液压转向系统的动力学模型。分析铰接转向机构的运动学特性,得到了包含车体、轮胎和液压转向系统的铰接车辆耦合非线性动力学模型。为验证模型的准确性,设计并开展了实车试验。获取了铰接车辆行驶工况下的转向控制、前后车体响应、转向油缸压力、转向油缸伸缩量以及中间铰接角等数据。基于数值仿真软件搭建了铰接车辆耦合非线性动力学仿真平台,进行了数值仿真。在时域和频域中分别对比分析了仿真和试验中的车体响应、中间铰接角以及转向系统数据,验证了耦合非线性动力学模型的准确性。针对铰接车辆在地下矿山中运行状态难以自主获取问题,开展了基于动力学模型的状态估计方法研究。利用惯性测量单元的自主特性和误差漂移特性,建立了车身传感器模型。考虑模型的误差特性,以铰接车辆车体加速度模型、横摆动力学模型和前后车体的运动学约束模型为基础,利用卡尔曼滤波算法,构建了基于动力学模型的铰接车辆状态信息估计算法,实车试验验证了算法的有效性和准确性。为获取铰接车辆路面附着系数,开展了基于模型的铰接车辆路面附着系数识别研究。以铰接车辆车体动力学模型为辅助模型,利用前述获得的状态信息,研究了基于卡尔曼滤波的铰接车辆轮胎力识别算法。结合轮胎力模型,构建了基于最小二乘法的铰接车辆运行路面附着系数识别算法,得到了带遗忘因子和无遗忘因子的附着系数识别递推模型。通过数值仿真验证了带遗忘因子算法的优越性,确定了遗忘因子取值,通过干燥混凝土路面上的实车试验验证了算法的有效性。为了解决铰接车辆自主行驶过程中相互耦合的路径跟踪、操纵稳定性及轮胎滑移问题,开展了基于模型预测控制的铰接车辆集成控制研究。基于状态空间理论,建立了路径跟踪、操纵稳定性控制模型以及轮胎动力学综合时变模型。基于模型预测控制理论,建立了包含铰接式车辆路径跟踪、操纵稳定性以及轮胎防滑控制目标的集成控制器,分析获得了路径跟踪和操纵稳定性控制状态变量的参考值、控制量和控制变量的约束区间。基于李雅普诺夫稳定性理论,分析并证明了控制系统稳定性。最后,为验证集成控制系统的有效性,进行了不同工况下的数值仿真。基于数值仿真平台,分析验证了集成控制系统的稳定性结果,选取行驶过程中的典型工况进行了数值仿真,设置了常规分离反馈控制为对照组。对比分析了路径跟踪的侧向位移、航向角、操纵稳定性中的质心侧偏角和轮胎滑移率结果,验证了集成控制系统的有效性和优越性。该集成控制系统能够为铰接车辆智能化和矿山无人化发展提供技术和理论支撑。
张成法[6]（2020）在《夏甸金矿井下深部开采通风降温研究》文中指出近几年来,受黄金价格飙升影响,金属非金属矿山行业得到迅猛的发展。矿井在转入深部开采后,由于矿井通风系统不完善,致使金矿矿山正面临岩石温度高、内燃设备产热量大、作业面温度高、通风线路不畅通等问题,从而导致深部开采作业人员劳动效率低下,生产成本大幅升高,身心安全得不到有效保障。本文以夏甸金矿为研究模型,通过长期井下现场调研与分析发现,夏甸金矿矿井风量、通风断面严重不足,存在循环风,通风线路长、阻力大,能耗高等问题,通过采取一系列现场试验、技术分析等手段,研究出夏甸金矿深部通风降温的解决方案。本文以原岩温度研究为着手,首先在不同水平不同勘探线进行打钻孔,钻孔打完48小时后,在开展后续测量的过程中,可以根据测试要求的不同,从近到远完成测量,主要测量的项目主要包括气流的温度以及风速,以后基于此整理相应的绘图,完成研究与对比,推算出调热圈半径和地热增温率的平均值,从而推算出原岩温度拟合直线表达式,可以应用表达式来推测深部开采的任意分层的原岩温度,为矿井通风优化改造提供原岩温度数据。其次,对深部开采热源进行分析,其中主要的研究对象包括周围岩层对应的温度以及空气压缩产生的热量、生产设备放出的热和人体散发的热,通过采用理论知识分析、现场实验分析和数值计算分析的方法,分别分析计算出以上几种热源的散热量和热贡献率。通过对各工作面热源散热量的计算和热贡献率的分析,可以为提出更有针对性的降温措施提供理论支持,为深井空气调节降温起到指导作用。基于以上研究结果作为技术支撑,结合对井下深部开采作业现场生产布置规划的调研与分析结果,按照《金属非金属地下矿山通风技术规范》（通风系统）规定,计算出矿井总风量,根据总风量规划设计出合理的通风线路并分配出各线路的风量,并验证与矿井极限风量的关系,而后算出该矿井通风线路的通风阻力,为矿井选择合适的通风主扇。为保证通风降温研究准确性,再利用ventsim三维通风系统模拟软件进行模拟、结算、校核与改造,研究出一套切实可行的深部通风降温思路,降低作业面的温度,可以有效的改善矿井内部的空气条件,这对于提升人员的工作效率有着积极的作用,同时可以保证人员的身心健康发展和安全。
徐春朋[7]（2020）在《地下铲运机紧急拖车作业方式研究》文中指出如何安全高效地对地下铲运机进行紧急拖车作业一直是困扰各矿业公司的难题。井下路况复杂,地下铲运机工作原理及拖车作业原理复杂,对拖车作业流程、现场操控不熟悉是影响地下铲运机安全高效进行拖车作业的原因。结合梅山铁矿各型号铲运机拖车作业实践,对拖车作业思路、原理、技术难点、作业方案等进行研究分析,给相关从业者提供了指导借鉴,便于了解拖车作业情况,快速高效地解决各类问题;同时,有助于推动拖车作业方法、拖车设备甚至地下铲运机相关功能的改进。
刘磊[8]（2020）在《基于谷家台铁矿采矿工艺和设备升级改进的生产管理优化研究》文中提出为应对国内外铁矿石市场竞争压力和达到安全环保要求,我国铁矿山企业在采矿工艺和设备方面进行了升级、改进。新工艺和新设备的应用在一定程度上提高了铁矿山企业的生产率和生产安全系数,但相对滞后的生产管理水平没有充分发挥新工艺和新设备的效能。本文以莱钢集团莱芜矿业有限公司谷家台铁矿为例,对其设备升级改进后的生产和管理方式进行了研究,并得出以下主要结论:（1）通过对比谷家台铁矿采矿工艺和设备升级改进前后的生产情况,在无轨采掘设备生产能力和综合效率两个方面对谷家台铁矿生产进行研究,得出:升级、改进的工艺和设备在一定程度上提高了谷家台铁矿的生产效率,但新工艺、新设备的效能并未充分发挥。因此,有必要对谷家台铁矿原有生产管理模式进行分析,以确定生产管理存在的问题及问题的原因,进而改善生产管理,提高生产水平。（2）在分析谷家台铁矿生产管理现状的基础上,运用4M1E的方法并结合鱼骨图确定了谷家台铁矿生产管理存在的问题和产生这些问题的原因。（3）针对谷家台铁矿生产管理上的问题和问题产生的原因,对应谷家台铁矿生产管理现状,研究设计了生产管理优化方案:一是运用PDCA循环理论改善生产调度工作方法;二是运用5W1H的创造技法分析和优化组织结构,建设高效综采队;三是以提升设备OEE为目标,引入TPM和TnPM中的预防维修、全员维护和标准化管理手段以提高设备管理水平;四是以“双重预防体系”建设为契机,优化安全管控系统。（4）对应谷家台铁矿生产管理的各个因素,根据生产管理优化方案设计和运行特点,制定了优化方案保障措施:一,通过人员配置和培训考核来保障优化方案各个方面顺利进行;二,通过作业现场环境治理和凿岩爆破工艺制度执行来保障设备和安全体系有效运行;三,改善井下基础设施、建设无线网络基站,保障生产调度的及时性和有效性。（5）对谷家台铁矿生产管理优化方案和措施实施前后的生产、安全数据进行对比分析,得出:谷家台铁矿生产管理方式优化后,矿井产量超年度计划产量6.9%、矿井安全实现职工“零工伤”、矿井效益稳步提升,可见本文提出的生产管理优化方案和措施是行之有效的,对其他类似条件矿井的生产管理方式优化具有一定的借鉴意义。
方毅[9]（2020）在《履带式铲运机动力系统匹配及性能仿真研究》文中进行了进一步梳理铲运机是以带有铲刃的土斗（铲斗）为工作部件的铲土运输机械,工作方式为循环作业式。主要用于中距离的大规模土方转移过程,它能综合地完成铲土、装土、运土和卸土四个工序,能控制填土铺卸厚度和进行平土作业,并对卸下的土进行局部碾压,因而与其他装运土方技术相比具有比较高端生产效率和经济性。本文以国产某T12型多功能履带式铲运机为研究对象,对其作业时的铲土阻力进行分析计算,并根据分析计算结果建立了动力传动系统的数学模型,进行动力系统匹配计算;设计出了Matlab可视化界面,并对动力匹配的结果分析;建立铲运机的虚拟样机模型进行了不同工况的动力学仿真;基于DEM-MBD（离散元-多体动力学）的联合仿真对铲运机铲掘时的性能研究。首先介绍了本论文所研究的多功能履带式铲运机的各个机构组成部分。同时详细的介绍了主动式铲运机在国内外的发展历史;分析了虚拟样机技术和离散元法及其联合仿真技术近些年来的应用和发展。基于地面力学理论基础分析了在典型工况下即铲运机在前进作业时铲斗和推铲于土壤相互之间的作用力,包括土的切削阻力、铲刀刀片与土的摩擦阻力、装土阻力、铲斗前土堆阻力和行驶阻力等,由此计算出铲运机在铲掘时的总阻力。根据铲运机动力流向和工作需求对其动力系统进行了匹配计算,建立了数学模型,再设计出了Matlab可视化界面,讨论了不同匹配之间的关系,最后给出最大铲土效率时的速度要求。利用动力学软件Recurdyn建立铲运机的虚拟样机模型,之后仿真了空载直行、空载转弯和空载爬坡三个工况,分别对其转矩、速度、和驾驶室加速度进行了分析;基于DEM-MBD联合仿真的研究,对铲运机直行铲掘联合仿真的结果进行了分析,分别讨论了铲掘时的速度、转矩和铲掘时土壤颗粒的速度、受力。本文的对于履带式铲运机所做内容的研究结果具有参考意义,基于DEMMBD联合仿真的研究方法可应用于类似问题的研究中。
牛宏震[10]（2020）在《无人开采装备作业环境生成与配置优化研究》文中指出深部地下金属矿山无人开采技术是未来矿业工程发展的必然趋势,无人开采装备作业环境生成与配置优化是装备高效、安全运行的重要前提,也是提升矿山生产能力的根本保障,确定同时作业采场数是无人开采装备作业空间环境生成的核心。依托“十三五”国家重点研发计划“地下金属矿规模化无人采矿技术”项目,以三山岛金矿无人开采中段为研究背景,开展了无人开采装备作业环境生成与配置优化研究,构建并求解了无人开采装备调度模型,分析了采场回采时间与同时作业采场的变化规律,确定了同时作业采场数和装备配置数,取得了以下成果。（1）结合无人开采装备作业特性,构建了包含采场空间环境生成和采场物理环境生成两部分内容的无人开采装备作业环境生成框架。（2）构建了基于时间窗的无人开采装备调度模型,运用遗传算法求解了调度模型。得出了无人开采装备在多个采场同时作业的采场回采时间、采场闲置时间和装备闲置时间。（3）将同时作业采场数分为五个区域,给出了确定同时作业采场数的方法。装备闲置区,同时作业采场数过少,采场不间断作业,装备大量闲置;装备闲置偏大区,采场数较少,装备闲置大于采场闲置;闲置时间相同区,采场数适中,装备与采场闲置时间相同;采场闲置偏大区,采场数较多,装备闲置小于采场闲置;采场闲置区,采场数过多,采场大量闲置,装备几乎无闲置。构造了总时间评价函数,得出了单采场总作业时间最小值点对应的同时作业采场数,确定了同时作业采场数。（4）在无人开采装备合理调度前提下,提出了一种无人开采装备配置优化方法,结合三山岛金矿实际,开展了无人开采装备配置优化研究,得出了无人开采装备配置数量,确定了无人开采装备配置优化后同时作业采场数为5。
二、提高铲运机作业效率的研究（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、提高铲运机作业效率的研究（论文提纲范文）
（1）地下铲运机静态稳定性分析与评价（论文提纲范文）
| 1 铲运机工作装置结构优化 |
| 1.1 工作装置概述 |
| 1.2 工作装置的工作过程 |
| 1.3 工作装置设计的基本要求 |
| 2 铲运机的静态稳定性分析与评价 |
| 2.1 铲运机的纵向稳定性和横向稳定性 |
| 2.2 影响地下铲运机稳定性的主要因素 |
| 3 结语 |
（2）铲运机自动化出矿系统在上向分层充填采场的应用研究（论文提纲范文）
| 0 前言 |
| 1 国内外铲运机自动化出矿技术现状 |
| 1.1 国外铲运机自动化出矿技术现状 |
| 1.2 国内铲运机自动化出矿技术现状 |
| 2 铲运机自动化出矿系统应用案例 |
| 3 自动化出矿试验采场建设 |
| 3.1 矿山概况 |
| 3.2 铲运机自动化出矿系统 |
| 3.3 铲运机自动化出矿试验采场位置选择 |
| 3.4 铲运机自动化出矿试验采场建设 |
| (1)自动化采矿作业的特点 |
| (2)自动化出矿采场生产管理流程 |
| (3)自动化出矿试验采场采准系统布置 |
| (4)效益估算 |
| 4 结论 |
（3）高海拔高寒环境对金属矿山机械设备性能的影响研究（论文提纲范文）
| 论文审阅认定书 |
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景及来源 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.3 研究目的及意义 |
| 1.4 研究对象与内容 |
| 1.5 研究方法及技术路线 |
| 1.6 本章小结 |
| 2 高海拔高寒环境对机械设备的影响分析 |
| 2.1 高海拔高寒的自然环境 |
| 2.2 高海拔环境对机械设备的影响 |
| 2.3 普朗铜矿基本情况 |
| 2.4 普朗铜矿机械设备现状分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 高海拔环境对矿用电动隔膜泵性能变化实验研究 |
| 3.1 普朗铜矿电动隔膜泵的现状 |
| 3.2 相似定律与准则 |
| 3.3 实验设备 |
| 3.4 高海拔环境下电动隔膜泵实验方案 |
| 3.5 实验结果分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 高海拔金属矿山柴油铲运机尾气排放规律研究 |
| 4.1 高海拔地区金属矿山柴油铲运机的使用现状 |
| 4.2 不同海拔下柴油铲运机尾气排放测试 |
| 4.3 测试原始数据 |
| 4.4 海拔对尾气排放的影响 |
| 4.5 尾气净化测试 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 高海拔环境对金属矿山通风机性能影响研究 |
| 5.1 通风现状分析 |
| 5.2 普朗铜矿主通风机测试 |
| 5.3 通风机的测试数据分析 |
| 5.4 通风机效能评估方法研究 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 问题与展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（4）地下铲运机自主铲装技术现状及发展趋势（论文提纲范文）
| 1 铲运机自主铲装技术 |
| 1.1 环境感知与建模 |
| 1.2 铲斗轨迹控制 |
| 1.3 自动称重系统 |
| 2 存在问题及未来发展趋势 |
| 3 结论 |
（5）铰接式无轨车辆路径跟踪与操纵稳定性集成控制研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 铰接式无轨车辆发展概况 |
| 1.2.1 国外发展概况 |
| 1.2.2 国内发展概况 |
| 1.3 铰接式无轨车辆控制研究现状 |
| 1.3.1 国外研究现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.3.3 铰接式无轨车辆控制研究存在的不足 |
| 1.4 本文结构及研究内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 2 铰接车辆非线性动力学模型 |
| 2.1 铰接车辆运动分析 |
| 2.2 铰接车体动力学模型 |
| 2.2.1 车体动力学模型 |
| 2.2.2 摆动架动力学模型 |
| 2.2.3 前后车体运动学约束 |
| 2.3 轮胎动力学模型 |
| 2.3.1 轮胎侧偏力模型 |
| 2.3.2 轮胎纵向力模型 |
| 2.3.3 组合工况轮胎模型 |
| 2.3.4 轮胎垂向力模型 |
| 2.3.5 轮胎驱动模型 |
| 2.4 液压转向系统模型 |
| 2.4.1 液压系统动力学模型 |
| 2.4.2 铰接转向结构运动学模型 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 铰接车辆动力学模型验证研究 |
| 3.1 铰接车辆实车试验 |
| 3.2 非线性动力学模型数值仿真 |
| 3.3 试验与仿真结果对比分析 |
| 3.3.1 时域结果分析 |
| 3.3.2 频域结果分析 |
| 3.4 模型参数修正 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 基于动力学模型的铰接车辆状态估计研究 |
| 4.1 状态估计辅助模型 |
| 4.1.1 前后车体加速度模型 |
| 4.1.2 铰接车辆横摆动力学模型 |
| 4.2 传感器模型 |
| 4.3 数据滤波及融合算法 |
| 4.3.1 状态变量 |
| 4.3.2 卡尔曼滤波算法 |
| 4.3.3 数据融合算法 |
| 4.4 数值仿真验证 |
| 4.4.1 数值仿真设置 |
| 4.4.2 数值仿真结果分析 |
| 4.5 实车试验验证 |
| 4.5.1 试验设置 |
| 4.5.2 试验结果分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 基于模型的铰接车辆路面参数动态识别 |
| 5.1 路面参数估计辅助模型 |
| 5.1.1 轮胎刷子模型 |
| 5.1.2 动力学辅助模型 |
| 5.2 基于卡尔曼滤波的轮胎力识别模型 |
| 5.3 基于递推最小二乘法的路面附着系数识别算法 |
| 5.4 数值仿真验证 |
| 5.4.1 数值仿真设置 |
| 5.4.2 轮胎力估计结果分析 |
| 5.4.3 路面附着系数识别结果分析 |
| 5.5 实车试验验证 |
| 5.5.1 试验设置 |
| 5.5.2 试验结果分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 基于模型预测控制的铰接车辆集成控制研究 |
| 6.1 路径跟踪控制模型 |
| 6.2 操纵稳定性模型 |
| 6.2.1 非线性模型 |
| 6.2.2 模型线性化 |
| 6.3 轮胎动力学模型 |
| 6.4 线性时变状态空间模型 |
| 6.5 基于模型预测控制的集成控制 |
| 6.5.1 控制设计 |
| 6.5.2 状态量参考值 |
| 6.5.3 控制量约束 |
| 6.6 控制系统稳定性分析 |
| 6.7 本章小结 |
| 7 集成控制系统仿真分析 |
| 7.1 集成控制器稳定性结果 |
| 7.2 单移线工况仿真分析 |
| 7.3 避障工况仿真分析 |
| 7.4 直角转向工况仿真分析 |
| 7.5 本章小结 |
| 8 结论 |
| 8.1 主要结论 |
| 8.2 全文创新点 |
| 8.3 研究展望 |
| 参考文献 |
| 附录A 铰接车辆电比例液压转向系统原理图 |
| 附录B 部分MATLAB程序 |
| 作者简历及在学研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（6）夏甸金矿井下深部开采通风降温研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 1.4 主要技术路线 |
| 1.5 小结 |
| 2 夏甸金矿矿井井下开采现状 |
| 2.1 矿山地质条件和开采现况 |
| 2.2 采矿方法 |
| 2.3 通风系统现状 |
| 2.4 矿山开采规划 |
| 2.5 矿井开拓系统 |
| 2.6 小结 |
| 3 原岩温度测试 |
| 3.1 钻孔测温的种类 |
| 3.2 深孔测温方案及测试内容 |
| 3.3 温度测量数据与处理 |
| 3.4 小结 |
| 4 深井热源分析 |
| 4.1 围岩散热 |
| 4.2 空气压缩产热 |
| 4.3 生产设备产热 |
| 4.4 工作面人员散热 |
| 4.5 热贡献率分析 |
| 4.6 小结 |
| 5 通风降温方案优化 |
| 5.1 矿井通风存在的问题 |
| 5.2 风量计算 |
| 5.3 风流规划及风量分配 |
| 5.4 矿井通风系统风量分配 |
| 5.5 矿井通风阻力计算 |
| 5.6 主扇风机的选择 |
| 5.7 通风网络解算及校核 |
| 5.8 通风系统改造工程量和通风构筑物 |
| 5.9 改造效果 |
| 5.10 小结 |
| 6 结论 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（7）地下铲运机紧急拖车作业方式研究（论文提纲范文）
| 1 地下铲运机使用介绍 |
| 2 地下铲运机紧急拖车作业解决方案 |
| 2.1 拖车作业基本思路 |
| 2.2 转向系统概述 |
| 2.3 刹车系统概述 |
| 2.4 拖车作业技术难点 |
| 2.5 拖车作业车辆转向问题解决方案 |
| 2.5.1 方案一 |
| 2.5.2 方案二 |
| 2.5.3 方案三 |
| 2.5.4 方案四 |
| 2.6 拖车作业车辆刹车问题解决方案 |
| 2.6.1 方案一 |
| 2.6.2 方案二 |
| 2.6.3 方案三 |
| 2.7 拖车作业车辆电气控制问题解决方案 |
| 3 结语 |
（8）基于谷家台铁矿采矿工艺和设备升级改进的生产管理优化研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景及研究意义 |
| 1.2 国内外生产管理研究现状 |
| 1.3 研究的内容、方法和技术路线 |
| 2 谷家台铁矿生产概况及分析 |
| 2.1 谷家台铁矿地质概况 |
| 2.2 谷家台铁矿生产概况 |
| 2.3 采矿工艺和设备升级改进后的设备生产能力及效率分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 谷家台铁矿生产管理现状分析 |
| 3.1 谷家台铁矿生产管理现状 |
| 3.2 谷家台铁矿生产管理问题分析 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 谷家台铁矿生产管理优化方案设计 |
| 4.1 生产管理优化方案设计的目标和原则 |
| 4.2 生产调度PDCA闭环管理 |
| 4.3 5W1H建设高效综采队 |
| 4.4 设备管理优化 |
| 4.5 谷家台铁矿安全生产“双重预防体系”建设 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 谷家台铁矿生产管理优化方案实施的基础保障 |
| 5.1 人力保障 |
| 5.2 生产作业环境保障 |
| 5.3 工艺制度执行保障 |
| 5.4 其他保障 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 谷家台铁矿生产管理优化效果 |
| 6.1 生产和设备改善效果 |
| 6.2 安全管控改善效果 |
| 6.3 本章小结 |
| 7 结论及展望 |
| 7.1 主要结论 |
| 7.2 存在的问题及展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（9）履带式铲运机动力系统匹配及性能仿真研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 铲运机的介绍 |
| 1.2.1 铲运机简介 |
| 1.2.2 履带式铲运机结构介绍 |
| 1.2.3 履带式铲运机驾驶室及车体结构 |
| 1.2.4 履带式铲运机的工作装置 |
| 1.2.5 履带式铲运机行走机构 |
| 1.3 履带式铲运机的研究现状 |
| 1.3.1 国外相关研究现状 |
| 1.3.2 国内相关研究现状 |
| 1.4 虚拟样机技术和联合仿真研究现状 |
| 1.5 离散元技术研究现状 |
| 1.6 本文研究内容 |
| 第2章 铲运机与物料作用力学特性 |
| 2.1 铲斗与物料作用力分析 |
| 2.1.1 土的切削阻力P_1 |
| 2.1.2 铲刀刀片与土的摩擦阻力P_2 |
| 2.1.3 装土阻力P_3 |
| 2.1.4 推移斗前土堆阻力P_4 |
| 2.1.5 行驶阻力P_5 |
| 2.2 推铲与物料作用力分析 |
| 2.2.1 切削阻力P_(t1) |
| 2.2.2 推土板前土堆运移阻力P_(t2) |
| 2.2.3 铲刀切削刃与地面摩擦阻力P_(t3) |
| 2.2.4 土屑沿推土板面上升阻力P_(t4) |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 铲运机动力系统匹配 |
| 3.1 铲运机动力流向分析 |
| 3.2 动力传动系统数学模型 |
| 3.2.1 发动机特性 |
| 3.2.2 液力变矩器特性 |
| 3.2.3 发动机和液力变矩器的共同工作特性 |
| 3.2.4 牵引力特性 |
| 3.3 GUI动力传动系统匹配 |
| 3.3.1 发动机参数 |
| 3.3.2 液力变矩器参数 |
| 3.3.3 发动机和液力变矩器共同点变化曲线 |
| 3.3.4 传动系参数 |
| 3.3.5 牵引力特性曲线 |
| 3.4 动力匹配结果分析 |
| 3.4.1 不同路况匹配结果分析 |
| 3.4.2 不同角度匹配结果分析 |
| 3.4.3 粘土路面最大牵引力分析 |
| 3.4.4 铲掘工况分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 多体动力学和离散元联合仿真 |
| 4.1 铲运机虚拟样机建模 |
| 4.1.1 多体动力学及软件Recurdyn介绍 |
| 4.1.2 建立虚拟样机模型 |
| 4.1.3 确定工况和设置驱动 |
| 4.2 铲运机工况仿真及结果分析 |
| 4.2.1 空载直行工况 |
| 4.2.2 空载转弯工况 |
| 4.2.3 空载爬坡工况 |
| 4.3 离散元仿真模型建立 |
| 4.3.1 物料颗粒及其他参数设置 |
| 4.3.2 离散元仿真参数设置 |
| 4.3.3 DEM-MBD联合仿真模型建立 |
| 4.4 联合仿真及结果分析 |
| 4.5 履带式铲运机实车 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 总结与展望 |
| 5.1 本文主要内容 |
| 5.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
| 攻读硕士期间取得的科研成果 |
| 攻读硕士期间参与的科研项目 |
| 致谢 |
（10）无人开采装备作业环境生成与配置优化研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题背景及研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 智能采矿装备发展现状 |
| 1.2.2 采矿环境生成研究现状 |
| 1.2.3 装备配置优化研究现状 |
| 1.3 研究内容和技术路线 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 技术路线 |
| 第2章 无人开采装备作业环境构成及生成方法 |
| 2.1 无人开采装备作业环境构成 |
| 2.2 无人开采装备作业环境生成方法 |
| 2.2.1 采场物理环境生成 |
| 2.2.2 无人开采装备作业环境生成系统 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 无人开采装备调度模型构建 |
| 3.1 无人开采装备调度模型选择 |
| 3.2 无人开采装备调度模型构建 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 无人开采装备同时作业采场数确定 |
| 4.1 无人开采装备调度算法 |
| 4.2 采场作业时间计算 |
| 4.3 采场作业时间计算结果 |
| 4.3.1 采场回采时间和采场闲置时间计算结果 |
| 4.3.2 无人开采装备闲置时间计算结果 |
| 4.4 同时作业采场数区域划分 |
| 4.5 同时作业采场数确定 |
| 4.5.1 无人开采装备单采场总闲置时间计算 |
| 4.5.2 同时作业采场数确定 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 无人开采装备配置优化 |
| 5.1 无人开采装备配置 |
| 5.2 无人开采装备配置优化 |
| 5.2.1 初始参数确定 |
| 5.2.2 无人开采装备配置优化 |
| 5.3 无人开采装备配置优化后同时作业采场数确定 |
| 5.3.1 配置优化后作业时间计算结果 |
| 5.3.2 配置优化后同时作业采场数确定 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 |
四、提高铲运机作业效率的研究（论文参考文献）
- [1]地下铲运机静态稳定性分析与评价[J]. 张金鹏,赵国勇. 中国设备工程, 2021(20)
- [2]铲运机自动化出矿系统在上向分层充填采场的应用研究[J]. 梁新民,王怀勇,陈小伟,张维国. 有色设备, 2021(03)
- [3]高海拔高寒环境对金属矿山机械设备性能的影响研究[D]. 孙学芳. 华北科技学院, 2021
- [4]地下铲运机自主铲装技术现状及发展趋势[J]. 姜丹,王李管. 黄金科学技术, 2021(01)
- [5]铰接式无轨车辆路径跟踪与操纵稳定性集成控制研究[D]. 高路路. 北京科技大学, 2021(02)
- [6]夏甸金矿井下深部开采通风降温研究[D]. 张成法. 山东科技大学, 2020(04)
- [7]地下铲运机紧急拖车作业方式研究[J]. 徐春朋. 现代矿业, 2020(06)
- [8]基于谷家台铁矿采矿工艺和设备升级改进的生产管理优化研究[D]. 刘磊. 山东科技大学, 2020(06)
- [9]履带式铲运机动力系统匹配及性能仿真研究[D]. 方毅. 吉林大学, 2020(08)
- [10]无人开采装备作业环境生成与配置优化研究[D]. 牛宏震. 武汉理工大学, 2020(08)